专利摘要显示，本发明公开了一种车辆控制方法、系统、车辆及存储介质，其中，方法包括：监测车辆的挡位状态，其中，挡位状态包括在挡状态和非在挡状态；响应于挡位状态为在挡状态，确定拨叉的初始位置；根据初始位置，确定拨叉的相对位置和运动速度；根据相对位置和运动速度确定输出扭矩，其中，输出扭矩用于指导挂挡执行系统输出。
本发明解决了现有技术中在颠簸路面或者在大的输入扭矩要求下，车辆容易脱挡的技术问题。

本文源自金融界